(1)線(xiàn)性控制系統和非線(xiàn)性控制系統

①若組成控®系統的元件都具有線(xiàn)性特性•則稱(chēng)這種系統為線(xiàn)性控制系統。這種系統的輸人與琦出間的關(guān)系.一般用微分方程、傳遞函數來(lái)描述，也可以用狀態(tài)空間表達式來(lái)表示：線(xiàn)性系統的主要特點(diǎn)是具有齊次性和適用疊加原理。如果線(xiàn)性系統中的參數不隨時(shí)間而變化.則稱(chēng)為線(xiàn)性定常系統；反之，則稱(chēng)為線(xiàn)性時(shí)變系統。

②在控制系統中.至少要一個(gè)元件具有非線(xiàn)性特性，則稱(chēng)該系統為非線(xiàn)性控制系統。非線(xiàn)性系統一般不具有齊次性，也不適用疊加原理，而且它的輸出響應和穩定性與其初始態(tài)有很大關(guān)系=

(2)連續系統和離散系統

①連續系統：系統中各元件的輸人量和輸出量均為時(shí)間r的連續函數。連續系統的運動(dòng)規律可用赍分方程描述.系統中各部分信號都是模擬量。

②離散系統：系統中某一處或幾處的信號是以脈沖系列或數碼形式傳遞的系統。離散系統的運動(dòng)規律可以用差分方程來(lái)描述。計算機控制系統就是典型的離散系統。

(3)恒值控S系統和隨動(dòng)系統、程序控制系統

X恒值控銷(xiāo)系統的參考輸入為常量，要求它的被控制量在任何擾動(dòng)的作用下能盡快地恢復或接近到原有的穩態(tài)值。由于這類(lèi)系統能自動(dòng)地消除各種擾動(dòng)對被控

制量的影響，故它又名為自鎮定系統。

②隨動(dòng)系統的參考輸入是一個(gè)變化的量，一般是隨機的，要求系統的被控制量能快速、準確地跟蹤參考輸人信號的變化而變化。

③程序控制系統。給定值按一定時(shí)間函數變化。

11.2自動(dòng)控制技術(shù)